Nació en Río Piedras. Son sus padres Ángel G. Quintero Alfaro y Ana Delia Rivera Colón, ambos de Morovis. Vivió sus primeros años en el Pasaje García en Santurce. A los cuatro años su familia se mudó a la Residencia de la Facultad de la UPR. Allí, junto a su hermano Chuco tuvieron una niñez muy feliz, compartiendo con todos los niños de la Residencia. A los nueve años se mudaron a Dos Pinos, y dos años después nació su hermana Ileana. En 1958 su padre fue invitado al Center for Advanced Study in the Behavioral Science en la Universidad de Stanford en California y vivieron un año en Palo Alto.

            Estudió su escuela elemental y secundaria en las escuelas laboratorios de la UPR. Luego su bachillerato con concentración en matemáticas en la Universidad de Puerto Rico, Recinto de Río Piedras. En la Universidad de California en Berkeley, completó su maestría en matemáticas. Obtuvo su doctorado en el Instituto Tecnológico de Massachusetts (MIT), trabajando en un grupo interdisciplinario que estudiaba este tema desde la perspectiva de la educación, la psicología y la estructura del conocimiento de la matemática.

            En 1970 se casó con Rafael L. Irizarry Odlum. Juntos han tenido cuatro hijos, Rafael Ángel, Anamari, Amed y Helvia; y cuatro nietas; Amina, Maren, Raquel y Nailah. Se han unido a la familia inmediata los compañeros de sus hijos Alexandra Nones, Ramón (Pupi) Berrios, Karina Cortés y Alex Villegas.

            Ha sido Ayudante del Presidente de la Universidad (1986-89); Vicepresidenta de Asuntos Académicos de la Universidad de Puerto Rico (1989- 91); y Directora del Centro de Investigaciones e Innovaciones Educativas adscrito al Consejo General de Educación (1991- 93). Desde el Centro promovió diferentes proyectos de innovación, así como investigaciones sobre cómo mejorar nuestras escuelas. De enero, 2001 a julio, 2002 se desempeñó como Subsecretaria para Asuntos Académicos del Departamento de Educación.

Actualmente es profesora retirada del Departamento de Matemáticas de la Universidad de Puerto Rico, Recinto de Río Piedras donde trabajó proyectos de investigación y de desarrollo educativos.

Ha publicado varios libros sobre educación, entre ellos, Imaginar nuevos escenarios de aprendizaje;Hacia un Plan Educacional de Puerto Rico; Matemática con sentido: su aprendizaje y enseñanza; Muchas reformas pocos cambios: Hacia otras metáforas educativas; Educación con Sentido: La educación ideal y posible; Hacia la escuela que soñamos: Reflexión sobre una experiencia práctica; ¿Qué me pasa con las matemáticas? y Representaciones en la enseñanza de matemáticas; así como textos para la enseñanza de las matemáticas, entre ellos, Elementos de la matemáticas, Geometría y Estadística Descriptiva.